/* Correction du TP 7 (partie 1, sans OS) -- extraits de Core/Src/main.c. * * Configuration CubeMX : I2C2 sur PB10 (SCL) / PB11 (SDA), I2C3 sur PA8 (SCL) * / PC9 (SDA), Standard Mode 100 kHz ; SYS Debug = Serial Wire ; horloge HSI * par defaut. Valeurs relevees sur la carte a la mise en service : TMP102 en * 0x48 (config 0x60A0, ~28,6 degC au repos) ; LSM6DSOX WHO_AM_I = 0x6C. */ /* ===== USER CODE BEGIN PD =================================================== */ #define TMP102_ADDR (0x48u << 1) #define TMP102_TEMP 0x00u #define TMP102_CONFIG 0x01u #define IMU_WHO_AM_I 0x0Fu #define IMU_CTRL1_XL 0x10u #define IMU_CTRL2_G 0x11u #define IMU_CTRL3_C 0x12u #define IMU_OUTX_L_G 0x22u #define IMU_OUTX_L_A 0x28u #define I2C_TIMEOUT_MS 5u /* USER CODE END PD */ /* ===== USER CODE BEGIN PV =================================================== */ /* Visibles dans « Live Expressions » du debogueur. */ volatile uint8_t g_found[16]; /* adresses qui acquittent sur I2C2 */ volatile uint32_t g_found_count; volatile uint16_t g_tmp_config; /* attendu : 0x60A0 */ volatile int32_t g_temp_mC; volatile uint16_t g_imu_addr; /* adresse HAL retenue, 0 si absente */ volatile uint8_t g_who_am_i; /* attendu : 0x6C */ volatile int32_t g_acc_mg[3]; volatile int32_t g_gyro_mdps[3]; /* USER CODE END PV */ /* ===== USER CODE BEGIN 0 ==================================================== */ /* Etape 1 : balayage du bus I2C2. */ static void i2c2_scan(void) { g_found_count = 0u; for (uint16_t a = 1u; a < 128u; a++) { if (HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c2, (uint16_t)(a << 1), 2u, I2C_TIMEOUT_MS) == HAL_OK) { if (g_found_count < 16u) { g_found[g_found_count] = (uint8_t)a; } g_found_count++; } } } /* Lit un registre 16 bits du TMP102, octet de poids fort en premier. */ static int tmp102_read16(uint8_t reg, uint16_t *out) { uint8_t b[2]; if (HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, TMP102_ADDR, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, b, 2u, I2C_TIMEOUT_MS) != HAL_OK) { return 0; } *out = (uint16_t)(((uint16_t)b[0] << 8) | b[1]); return 1; } /* Etape 3 : 12 bits cadres a gauche, complement a deux, 62,5 m degC par pas. */ static int tmp102_temp_mC(int32_t *out) { uint16_t raw16; int32_t raw; if (!tmp102_read16(TMP102_TEMP, &raw16)) { return 0; } raw = (int32_t)(raw16 >> 4); if (raw & 0x800) { raw -= 4096; } /* extension de signe */ *out = (raw * 625) / 10; return 1; } /* Etape 4 : la centrale inertielle sur I2C3. */ static int imu_init(void) { static const uint16_t addrs[2] = { 0x6Au << 1, 0x6Bu << 1 }; uint8_t v; g_imu_addr = 0u; for (uint32_t k = 0u; k < 2u; k++) { if (HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c3, addrs[k], 2u, I2C_TIMEOUT_MS) == HAL_OK) { g_imu_addr = addrs[k]; break; } } if (g_imu_addr == 0u) { return 0; } if (HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3, g_imu_addr, IMU_WHO_AM_I, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &v, 1u, I2C_TIMEOUT_MS) != HAL_OK) { return 0; } g_who_am_i = v; if (v != 0x6Cu) { return 0; } v = 0x44u; /* BDU + IF_INC : en premier, avant de lancer les mesures */ HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, g_imu_addr, IMU_CTRL3_C, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &v, 1u, I2C_TIMEOUT_MS); v = 0x48u; /* accelerometre 104 Hz, +/-4 g */ HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, g_imu_addr, IMU_CTRL1_XL, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &v, 1u, I2C_TIMEOUT_MS); v = 0x40u; /* gyroscope 104 Hz, 250 dps */ HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, g_imu_addr, IMU_CTRL2_G, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &v, 1u, I2C_TIMEOUT_MS); return 1; } /* Trois axes de 16 bits, octet de poids faible en premier. */ static int imu_read3(uint8_t reg, int16_t out[3]) { uint8_t b[6]; if (HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3, g_imu_addr, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, b, 6u, I2C_TIMEOUT_MS) != HAL_OK) { return 0; } for (uint32_t k = 0u; k < 3u; k++) { out[k] = (int16_t)(((uint16_t)b[2u * k + 1u] << 8) | b[2u * k]); } return 1; } /* USER CODE END 0 */ /* ===== USER CODE BEGIN 2 ==================================================== i2c2_scan(); { uint16_t c; if (tmp102_read16(TMP102_CONFIG, &c)) { g_tmp_config = c; } } (void)imu_init(); USER CODE END 2 */ /* ===== Dans while (1), USER CODE BEGIN 3 ==================================== * Une seule des variantes ci-dessous a la fois. */ /* Etape 3 : la temperature, toutes les secondes. */ #if 0 { int32_t t; if (tmp102_temp_mC(&t)) { g_temp_mC = t; } HAL_Delay(1000); } #endif /* Etape 4 : accelerometre (mg) et gyroscope (m deg/s), dix fois par seconde. * 0,122 mg/pas = 122 / 1000 ; 8,75 m deg/s/pas = 875 / 100. */ #if 1 { int16_t a[3], g[3]; int32_t t; if (tmp102_temp_mC(&t)) { g_temp_mC = t; } if ((g_imu_addr != 0u) && imu_read3(IMU_OUTX_L_A, a) && imu_read3(IMU_OUTX_L_G, g)) { for (uint32_t k = 0u; k < 3u; k++) { g_acc_mg[k] = ((int32_t)a[k] * 122) / 1000; g_gyro_mdps[k] = ((int32_t)g[k] * 875) / 100; } } HAL_Delay(100); } #endif /* USER CODE END 3 */ /* Reponses attendues aux questions : * 1. 0x48 (TMP102) sur une carte seule ; sur un robot complet, aussi le * capteur de distance avant (VL53L5CX, 0x29) sur I2C2. * 2. On interroge l'adresse divisee par deux : personne ne repond (ou un * autre composant, par hasard). * 3. Vers 28 degC au repos (mesure a la mise en service : 28,6 degC) : la * carte et le microcontroleur chauffent ; le TMP102 mesure sa propre * temperature, pas celle de l'air. * 4. Quelques dixiemes de degre en quelques secondes (+0,5 degC releve) : * inertie thermique du boitier et de la carte. * 5. Sans extension de signe, -10 degC (raw = -160 = 0xF60 sur 12 bits) se * lirait 3936 pas, soit +246 degC. * 6. Un axe lit environ 1000 mg (la gravite), les deux autres ~0. Sur RatBot * le module est monte a l'envers : l'axe Z lit environ -1000 mg. * 7. Quelques dizaines a centaines de m deg/s : le biais. Le moyenner * carte immobile (deux secondes) et le soustraire. * 8. Sans BDU, l'octet de poids fort peut appartenir a un echantillon et le * faible au suivant : erreur rare mais enorme (un faux pic). */