Travaux pratiques RatBot
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Ces travaux pratiques font découvrir la carte **ratbot_controller**, la
carte électronique du robot RatBot, construite autour d'un microcontrôleur
STM32H750. Ils partent du plus simple, allumer une LED sans système
d'exploitation, et montent par étapes jusqu'au robot piloté par ROS 2.

Le parcours se fait en trois parties :

#. **Sans système d'exploitation** : un périphérique de la carte par TP,
   programmé directement avec la bibliothèque HAL de ST.
#. **FreeRTOS et mémoire** : les mêmes périphériques organisés en tâches, puis
   le DMA, l'exécution depuis la flash externe et les mémoires rapides du
   Cortex-M7.
#. **ROS** : la carte parle à un ordinateur par micro-ROS, puis le robot
   complet se pilote depuis ROS 2.

Chaque TP suit la même forme : les **objectifs**, ce qu'il faut **savoir**
avant de commencer (schéma, principe), des **étapes guidées**, des
**questions**, puis des **exercices supplémentaires**, sans correction.

.. tip::

   Les **solutions** des étapes et les **réponses** aux questions sont dans
   la page, repliées dans des blocs comme celui-ci :

   .. dropdown:: Solution
      :icon: code
      :color: secondary

      Le code, et l'explication de chaque choix technique.

   Cherchez d'abord par vous-même, puis dépliez pour vérifier et comprendre :
   les explications vont plus loin que le code. Le code complet de chaque TP
   est aussi à télécharger, en fin de page.

.. note::

   Pour utiliser le robot, voir le guide utilisateur :
   https://docs.ratbot.org. Pour la conception de la carte et de son
   firmware, voir la documentation développeur : https://dev.ratbot.org

.. toctree::
   :maxdepth: 2
   :caption: Avant de commencer

   prise_en_main

.. toctree::
   :maxdepth: 2
   :caption: Partie 1 — Sans système d'exploitation

   sans_os/index

.. toctree::
   :maxdepth: 2
   :caption: Partie 2 — FreeRTOS et mémoire

   rtos/index

.. toctree::
   :maxdepth: 2
   :caption: Partie 3 — ROS

   ros/index