Partie 3 — ROS ============== La carte cesse d'être seule : par **micro-ROS**, elle publie ses mesures et reçoit des ordres d'un ordinateur sous **ROS 2**, à travers un agent qui fait le lien sur la liaison série. On termine sur le robot complet. Vue d'ensemble : .. list-table:: :header-rows: 1 :widths: 6 44 50 * - TP - Sujet - Ce qu'on apprend * - 1 - Premier nœud micro-ROS - micro-ROS dans CubeIDE, l'agent, publier l'état d'un bouton, le lire avec ``ros2 topic echo`` * - 2 - Recevoir des ordres - abonnement, exécuteur, mesure horodatée, reconnexion à l'agent * - 3 - Services et paramètres - services, limites de micro-ROS, paramètres validés par la carte * - 4 - Le robot en simulation - Gazebo, la chaîne de commande, un nœud Python qui trace un carré * - 5 - Cartographier et naviguer - SLAM, Nav2, une patrouille programmée par action * - 6 - Plusieurs robots - espaces de noms, repères, tableau de la flotte, un robot qui en suit un autre Les TP 1 à 3 se font sur la carte seule, reliée à un ordinateur ; les TP 4 à 6 en simulation, avec le logiciel du robot complet, et s'appuient sur le `guide utilisateur `_. .. toctree:: :maxdepth: 1 tp01_premier_noeud tp02_recevoir tp03_services_parametres tp04_simulation tp05_carte_navigation tp06_plusieurs_robots