Partie 2 — FreeRTOS et mémoire
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Dans la première partie, une seule boucle fait tout, et une attente bloque le
reste. Avec **FreeRTOS**, le programme se découpe en tâches qui s'exécutent
ensemble : un clignotement, la lecture d'un capteur et une liaison série
avancent chacun à son rythme.

Cette partie aborde aussi ce qui fait la vitesse d'un programme sur un
Cortex-M7 : le **DMA**, qui transfère des données sans occuper le processeur,
l'**exécution depuis la flash externe**, qui donne de la place au programme
mais le ralentit, et les mémoires rapides **ITCM** et **DTCM**, où placer ce
qui doit aller vite.

Vue d'ensemble :

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 6 44 50

   * - TP
     - Sujet
     - Ce qu'on apprend
   * - 1
     - Premières tâches
     - deux clignotements indépendants, l'ordonnanceur, ``osDelay``
   * - 2
     - Priorités et ordonnancement
     - préemption, famine, tâche périodique (``osDelayUntil``), pile
   * - 3
     - Communiquer entre tâches
     - files de messages (bouton → LED), sémaphore donné par une
       interruption
   * - 4
     - Partager une ressource
     - mutex sur la liaison série, inversion de priorité
   * - 5
     - Timers logiciels et chien de garde
     - minuterie, chien de garde qui surveille toutes les tâches
   * - 6
     - Le DMA
     - émettre sans occuper le processeur, interruption de fin de
       transfert, mémoires accessibles, cohérence avec le cache de données
   * - 7
     - Un programme en flash externe
     - chargeur d'amorçage, exécution directe depuis la flash QSPI, script
       d'édition de liens, coût des défauts de cache
   * - 8
     - Les mémoires ITCM et DTCM
     - placer le code critique et ses données en mémoire rapide, mesurer le
       gain
   * - 9
     - Charge du processeur
     - mesurer ce que coûte chaque tâche, et la charge totale
   * - 10
     - Des tâches pour les capteurs I²C
     - température et gyroscope à deux rythmes, état partagé et événements,
       le bus partagé
   * - 11
     - Une tâche pour l'écran SPI
     - une tâche d'affichage, l'image envoyée par DMA, le double tampon
   * - 12
     - Mini-projet : le tableau de bord
     - capteurs, écran, actionneurs et surveillance organisés en tâches

Les TP 7 et 8 se répondent : le même programme, d'abord exécuté depuis la
flash externe, puis avec sa partie critique en ITCM. La différence de cadence
se mesure.

.. toctree::
   :maxdepth: 1

   tp01_taches
   tp02_priorites
   tp03_communiquer
   tp04_partager
   tp05_timers_watchdog
   tp06_dma
   tp07_flash_externe
   tp08_tcm
   tp09_charge
   tp10_capteurs_i2c
   tp11_ecran_spi
   tp12_mini_projet