Partie 2 — FreeRTOS et mémoire

Dans la première partie, une seule boucle fait tout, et une attente bloque le reste. Avec FreeRTOS, le programme se découpe en tâches qui s’exécutent ensemble : un clignotement, la lecture d’un capteur et une liaison série avancent chacun à son rythme.

Cette partie aborde aussi ce qui fait la vitesse d’un programme sur un Cortex-M7 : le DMA, qui transfère des données sans occuper le processeur, l”exécution depuis la flash externe, qui donne de la place au programme mais le ralentit, et les mémoires rapides ITCM et DTCM, où placer ce qui doit aller vite.

Vue d’ensemble :

TP	Sujet	Ce qu’on apprend
1	Premières tâches	deux clignotements indépendants, l’ordonnanceur, `osDelay`
2	Priorités et ordonnancement	préemption, famine, tâche périodique (`osDelayUntil`), pile
3	Communiquer entre tâches	files de messages (bouton → LED), sémaphore donné par une interruption
4	Partager une ressource	mutex sur la liaison série, inversion de priorité
5	Timers logiciels et chien de garde	minuterie, chien de garde qui surveille toutes les tâches
6	Le DMA	émettre sans occuper le processeur, interruption de fin de transfert, mémoires accessibles, cohérence avec le cache de données
7	Un programme en flash externe	chargeur d’amorçage, exécution directe depuis la flash QSPI, script d’édition de liens, coût des défauts de cache
8	Les mémoires ITCM et DTCM	placer le code critique et ses données en mémoire rapide, mesurer le gain
9	Charge du processeur	mesurer ce que coûte chaque tâche, et la charge totale
10	Des tâches pour les capteurs I²C	température et gyroscope à deux rythmes, état partagé et événements, le bus partagé
11	Une tâche pour l’écran SPI	une tâche d’affichage, l’image envoyée par DMA, le double tampon
12	Mini-projet : le tableau de bord	capteurs, écran, actionneurs et surveillance organisés en tâches

Les TP 7 et 8 se répondent : le même programme, d’abord exécuté depuis la flash externe, puis avec sa partie critique en ITCM. La différence de cadence se mesure.