Partie 3 — ROS

La carte cesse d’être seule : par micro-ROS, elle publie ses mesures et reçoit des ordres d’un ordinateur sous ROS 2, à travers un agent qui fait le lien sur la liaison série. On termine sur le robot complet.

Vue d’ensemble :

TP	Sujet	Ce qu’on apprend
1	Premier nœud micro-ROS	micro-ROS dans CubeIDE, l’agent, publier l’état d’un bouton, le lire avec ros2 topic echo
2	Recevoir des ordres	abonnement, exécuteur, mesure horodatée, reconnexion à l’agent
3	Services et paramètres	services, limites de micro-ROS, paramètres validés par la carte
4	Le robot en simulation	Gazebo, la chaîne de commande, un nœud Python qui trace un carré
5	Cartographier et naviguer	SLAM, Nav2, une patrouille programmée par action
6	Plusieurs robots	espaces de noms, repères, tableau de la flotte, un robot qui en suit un autre

Les TP 1 à 3 se font sur la carte seule, reliée à un ordinateur ; les TP 4 à 6 en simulation, avec le logiciel du robot complet, et s’appuient sur le guide utilisateur.

• TP 1 — Premier nœud micro-ROS
• TP 2 — Recevoir des ordres
• TP 3 — Services et paramètres
• TP 4 — Le robot en simulation
• TP 5 — Cartographier et naviguer
• TP 6 — Plusieurs robots