Travaux pratiques RatBot

Ces travaux pratiques font découvrir la carte ratbot_controller, la carte électronique du robot RatBot, construite autour d’un microcontrôleur STM32H750. Ils partent du plus simple, allumer une LED sans système d’exploitation, et montent par étapes jusqu’au robot piloté par ROS 2.

Le parcours se fait en trois parties :

  1. Sans système d’exploitation : un périphérique de la carte par TP, programmé directement avec la bibliothèque HAL de ST.

  2. FreeRTOS et mémoire : les mêmes périphériques organisés en tâches, puis le DMA, l’exécution depuis la flash externe et les mémoires rapides du Cortex-M7.

  3. ROS : la carte parle à un ordinateur par micro-ROS, puis le robot complet se pilote depuis ROS 2.

Chaque TP suit la même forme : les objectifs, ce qu’il faut savoir avant de commencer (schéma, principe), des étapes guidées, des questions, puis des exercices supplémentaires, sans correction.

Astuce

Les solutions des étapes et les réponses aux questions sont dans la page, repliées dans des blocs comme celui-ci :

Solution

Le code, et l’explication de chaque choix technique.

Cherchez d’abord par vous-même, puis dépliez pour vérifier et comprendre : les explications vont plus loin que le code. Le code complet de chaque TP est aussi à télécharger, en fin de page.

Note

Pour utiliser le robot, voir le guide utilisateur : https://docs.ratbot.org. Pour la conception de la carte et de son firmware, voir la documentation développeur : https://dev.ratbot.org

Avant de commencer

Partie 1 — Sans système d'exploitation

Partie 2 — FreeRTOS et mémoire

Partie 3 — ROS